Primo Ordine. L'esistenza dei Frati Minori o primo ordine ha la sua origine nel 1209, quando San Francesco ottenne da Innocenzo III l'approvazione verbale della semplice Regola composta per guidare i suoi primi compagni.  Tale Regola non ci è arrivata nella sua forma originale: fu riscritta dal santo e solennemente confermata da Onorio III, il 29 novembre 1223.  Questa seconda Regola, come viene generalmente chiamata, dei Frati Minori, è quella attualmente professata dall'intero Primo Ordine di San Francesco.

Secondo Ordine. La fondazione delle Povere Dame, o secondo Ordine, dovrebbe essere avvenuta nel 1211 o nel 1212, quando Santa Chiara, che aveva chiesto a San Francesco il permesso di abbracciare la nuova forma di vita che Egli aveva istituita, fu da Lui destinata a San Damiano, nei pressi di Assisi, insieme a numerose altre pie fanciulle che l'avevano raggiunta. E' sbagliato supporre che San Francesco abbia scritto una Regola formale per le Povere Dame, nè si fa menzione di un tale documento in alcuna delle fonti antiche. All'incirca nel 1219, il Cardinale Ugolino, in seguito Gregorio IX, impose una Regola alle Povere Dame di San Damiano. Tale Regola fu riscritta da Santa Chiara verso la fine della Sua vita, con l'assistenza del Cardinal Rinaldo, in seguito Alessandro IV, ed in questa forma fu approvata da Innocenzo IV  il 9 agosto 1253, poco prima della morte di Santa Chiara.

Terzo Ordine. Si ritiene l'anno 1221 la data della fondazione dei Fratelli e Sorelle della Penitenza, adesso conosciuti come Terziari. Questo terzo Ordine fu creato da San Francesco per coloro che, volendo seguire le orme del Santo ed entrare nel Primo o Secondo Ordine, ne erano impediti dal matrimonio o da altri legami. Le opinioni sulla stesura della prima Regola per Terziari sono discordi, ma la Regola approvata da Nicola IV il 18 agosto 1289 non ne rappresenta certamente il testo originale.

ORGANIZZAZIONE ATTUALE DEI 3 ORDINI

Primo Ordine.Attualmente comprende tre entità separate: i Frati Minori propriamente detti, cioè l'ordine originario fondato nel 1209, i Frati Minori Conventuali ed i Frati Minori Cappuccini, entrambi nati dal ramo originario dell'Ordine.  Essi furono dichiarati Ordini indipendenti rispettivamente nel 1517 e nel 1619.

Tutti e tre gli Ordini professano la Regola dei Frati Minori approvata da Onorio III nel 1223, ma ognuno di loro ha le sue costituzioni ed il suo Ministro Generale.

Nel corso della Storia sono apparse varie congregazioni di frati francescani, fedeli alla Regola del Primo Ordine: alcune si sono estinte, come i Clareni, i Coletani, ed i Celestini, altre si sono amalgamate con i Frati Minori, come  gli Osservanti, i Riformati e gli Alcantarini.

Secondo Ordine. L'Ordine delle Povere Dame, attualmente chiamate Clarisse, comprende tutti i monasteri di clausura che professano la Regola di Santa Chiara approvata da Innocenzo IV nel 1253, sia che la osservino nella sua originale rigidità, sia che seguano le modifiche apportate da Urbano IV nel 1263 o quelle di Santa Colette, approvate da Pio II nel 1458.    Nel XX secolo,  il Secondo Ordine ha avuto periodi di grande fioritura, specialmente nel 1953, durante la celebrazione del 700° anniversario della morte di Santa Chiara, e con l'iniziativa post-conciliare di creare federazioni di monasteri.  Nel 1993 è stato celebrato l'800° anniversario della nascita di Santa Chiara.

Terzo Ordine. Come si è detto in precedenza, fu fondato da San Francesco all'incirca nel 1221.  Non include solo i membri delle fraternità, ma anche terziari isolati, eremiti, pellegrini...  Esiste una distinzione fondamentale fra il Terzo Ordine Secolare ed il Terzo Ordine Regolare.

Terzo Ordine Secolare. La "Regola di vita"  approvata da Nicola IV nel 1289, fu modificata da Leone XIII nel 1883.   Durante il congresso internazionale del Terzo Ordine nel 1950, molti chiesero una revisione della Regola, giudicandola carente di quell'impeto evangelico. che dovrebbe essere alla base della legislazione Francescana.  Nel 1957 la Regola di Leone XIII fu affiancata dalle nuove "Costituzioni Generali", allo scopo di rinnovare i contenuti di tale Regola, e di dare all'Ordine un orientamento spirituale, sociale ed apostolico.
Il Concilio Vaticano II° rappresentò una svolta per la riforma radicale dell'Ordine. Nel 1966 si cominciò a preparare una nuova Regola per il Terzo Ordine di San Francesco. Fu un lungo e laborioso processo,  che coinvolse varie commissioni nell'esame delle nuove proposte.  Infine, il 24 giugno 1978, Paolo VI approvò formalmente la nuova Regola con la Lettera Apostolica "Seraphicus Patriarca".
La nuova Regola propose un nuovo nome per il Terzo Ordine di San Francesco: Ordine Francescano Secolare (OFS). La struttura della Regola include un prologo, in cui troviamo l'Esortazione di San Francesco "ai Fratelli ed alle Sorelle della Penitenza". In tal modo, la Regola dell'OFS, torna alle radici della vita evangelica e penitenziale dei Francescani Secolari.

Terzo Ordine Regolare. Le origini del Terzo Ordine Regolare sono oggetto di controversia. Alcuni attribuiscono la sua fondazione a Santa Elisabetta d'Ungheria nel 1228, altri alla Beata Angelina da Marsciano nel 1395. Qualcun'altro afferma che il primo monastero italiano di monache terziarie di clausura fu fondato a Foligno. Agli inizi del XV° secolo esistevano sicuramente  comunità terziarie maschili e femminili in diverse parti d'Europa, ed i frati italiani del Terzo Ordine Regolare erano ben conosciuti come Ordine Mendicante. Dal 1458 essi cominciarono ad essere governati dal proprio Ministro Generale ed a prendere solennemente i voti.

Nuove congregazioni. Oltre al Terzo Ordine Regolare propriamente detto, ed in modo indipendente da esso, si sono sviluppate molte altre congregazioni maschili e femminili di terziari Francescani,  specialmente dall'inizio del XIX° secolo. Tali nuove congregazioni si basarono su di una "Regola speciale per membri del Terzo Ordine che vivono in comunità", approvata da Leone X nel 1521,  ma tale regola fu variamente modificata per adattarsi alle esigenze delle singole congregazioni. Al Terzo Ordine Regolare fu data un'altra Regola da Pio XI nella Costituzione Apostolica "Rerum conditio" del 4 novembre 1927.   Più recentemente, è stata data un'altra nuova Regola dalla Costituzione apostolica "Franciscanum Vitae" di Papa Giovanni Paolo II, l'8 dicembre 1982.  Esistono congregazioni autonome, ed altre sotto giurisdizione episcopale, ma la maggior parte di esse sono "Francescane" solo di nome. Molte hanno anche abbandonato l'abito tradizionale dell'Ordine.

Gli Istituti femminili del Terzo Ordine Regolare, dedicati alla vita apostolica, nacquero principalmente nel 19° secolo. E' impossibile nominarli tutti, tanto meno narrare la storia di ognuno di essi. Le Congregazioni Francescane femminili sono attualmente oltre 450. Tra le più famose, ci sono le"Sorelle di Santa Angela Merici" (+ 1540), che era Terziaria Francescana, e le "Missionarie Francescane di Maria", congregazione fondata nel 1877 a Ootacamund, in India, da Madre Maria della Passione.