I pochi dati biografici su Jacopa de' Settesoli, nota anche come Giacoma, riguardano principalmente la grande riforma spirituale francescana e le immense ricchezze feudali di suo marito.  Ella nacque intorno al 1190 da una famiglia di origine normanna.  Da un documento del 1210, risulta che aveva già sposato Graziano Frangipane e che dal loro matrimonio erano nati due figli, Giacomo e Giovanni.   Graziano morì prematuramente, affidando alla propria vedova l'amministrazione dei numerosi castelli e dei possedimenti sparsi per tutta Roma e nella campagna romana.

Era di sua proprietà anche il castello di Marino, antica cittadina nei pressi di Roma.  Suo figlio Giovanni, non avendo discendenti, donò Marino ed altri beni ai conventi "San Saba" di Roma e  "Santa Maria" di Grottaferrata, vicino Roma.  Nel 1266, i due monasteri chiesero al Cardinale Giovanni Orsini di vendere il castello di Marino, e la sua famiglia lo acquistò.

Nel 1209, quando Francesco si recò a Roma per sottoporre la regola del suo nuovo Ordine a Papa Innocenzo III, Jacopa ed altre influenti personalità gli offrirono il proprio appoggio.  Ella  gli dimostrò grande dedizione e rimase sua carissima amica per tutta la vita. Secondo San Bonaventura, Francesco le regalò un agnello, che la seguiva fedelmente dappertutto e belava ogni mattina per svegliarla.
Egli la chiamava affettuosamente "Frate Jacopa" per la sua forza d'animo e la sua integrità, considerate all'epoca qualità virili. Nonostante avesse l'opportunità di vivere lussuosamente, ella seguì il modello di perfezione suggerito da Francesco, conducendo una vita austera e mettendo a sua disposizione i suoi beni ed il suo potere.
Avrebbe voluto entrare nel Secondo Ordine, ma doveva ancora prendersi cura dei figli.   Nel 1221  Francesco, probabilmente ispirato da lei, fondò l'Ordine dei "Fratelli e Sorelle della Penitenza", o "Terzo Ordine", per i laici che desideravano condurre una vita santa, pur rimanendo a vivere nel mondo.

Su richiesta di Jacopa,  fu eseguito un ritratto di Francesco quando egli era ancora in vita. E' tuttora conservato in una chiesa di Greccio (vicino Rieti), il paese dove egli inaugurò la popolare tradizione del Presepe.

In questo dipinto, Francesco si asciuga gli occhi con un fazzoletto, ma non sta piangendo, egli soffre a causa della sua grave malattia: a volte la sua vista diveniva così debole da renderlo quasi totalmente cieco.

Un'iscrizione dice: "Vero ritratto del Serafico Patriarca San Francesco d'Assisi, fatto eseguire dalla pia donna romana Giacoma de' Settesoli, vivente lo stesso patriarca"

Quando Francesco sentì avvicinarsi la sua ultima ora, disse ad un frate di scrivere una lettera per Jacopa, per informarla della sua morte imminente e chiedendole di raggiungerlo alla Porziuncola, recandogli una veste per la sepoltura, candele per il funerale e quei dolci che lei gli offriva quando si trovava malato nella Capitale. Proprio mentre i frati stavano cercando qualcuno che portasse la lettera a Roma, Francesco presentì che Jacopa stava già recandosi da lui.

Immediatamente dopo, si udì bussare alla porta della minuscola capanna adiacente la cappella, che fungeva da infermeria...
Ella era arrivata con i suoi figli e le fu permesso entrare, anche se le donne non erano ammesse nel monastero.
Jacopa aveva portato tutto ciò che Francesco desiderava, inclusi i dolci fatti con mandorle, zucchero, miele ed altri ingredienti, chiamati "mostaccioli" a Roma.
Oggigiorno, in Umbria, questi dolci vengono ancora preparati in memoria di  Francesco.
Gli recò anche un cuscino di seta rossa, adornato dallo stemma di famiglia, ed il suo velo nuziale, su cui erano ricamate le parole:"Ama, ama, ama".

Jacopa gli disse che, mentre stava prergando a Roma, una voce divina l'aveva avvertita che presto lui sarebbe passato presto ad altra vita, e che le avrebbe chiesto di portargli le cose che ella gli aveva appena recato.  Jacopa rimase ad Assisi fino alla morte di Francesco, partecipando al suo funerale e provvedendo a tutte le spese.

La prima sede romana dei Frati Francescani fu l'ospedale "S.Biagio" fondato da Jacopa a "Trastevere", dove Francesco fu ospite almeno una volta durante uno dei suoi numerosi soggiorni a Roma.

Nel 1231, immediatamente dopo la canonizzazione di Francesco, l'ospedale fu trasformato nel monasteri di S.Francesco a Ripa  per iniziativa di Jacopa,   e Papa Gregorio IX lo assegnò ai Frati Minori.   Negli anni 1682-1689 la chiesa fu ristrutturata con le attuali tre ampie navate.  Le cappelle su entrambi i lati sono ricche di opere d'arte comprovanti la grande devozione di alcune importanti famiglie romane verso il Santo.

La cappella di San Francesco si trova nella cella dove egli dimorava, e contiene un paio di sue immagini (XIII° Secolo) attribuite al pittore francescano D'Arezzo,  e una pietra che il Santo usava come cuscino.   Nel giardino c'è un albero d'arance che si ritiene esser stato piantato proprio da Francesco.

Dopo il funerale di Francesco, Jacopa tornò a Roma, dove visse per più di dieci anni.  Suo figlio Giacomo morì nel 1230,

In seguito,  decise di fare testamento, lasciando tutte le sue proprietà al figlio Giovanni e chiedendo di essere sepolta ad Assisi.
Un paio d'anni prima della morte, "Frate Jacopa" si trasferì ad Assisi, dove morì nel 1239.
Fu sepolta nella chiesa inferiore della "Basilica di San Francesco", vicino all'altare che sovrasta la tomba di Francesco.
Nel 1932, i suoi resti furono trasferiti nella Cripta del Santo, di fronte all'altare, fra le due scalinate, in un'urna protetta da una griglia metallica nera. 
C'è un'iscrizione sopra l'urna:
"FR. JACOPA DE SEPTEMSOLI",
ed un'altra al di sotto di essa:
"HIC REQUIESCIT IACOPA SANCTA NOBILISQUE ROMANA"